Un abrigo rocoso es una cueva natural poco profunda, distinguiéndose por ello de las cavernas. Se encuentra en paredes rocosas, a menudo en su base. Los abrigos rocosos se forman cuando un estrato de roca como arenisca que es resistente a la erosión y al desgaste por el tiempo ha formado un acantilado, pero un estrato más blando, más susceptible a la erosión y a los estragos de la climatología, queda justo debajo y de esta manera corta el acantilado. Son especialmente frecuentes en los macizos de caliza, en contextos karsticos, donde se va excavando la roca durante milenios a través de la erosión que producen las heladas y el deshielo, además de la erosión química. Más rara vez se encuentra en otro tipo de rocas como las volcánicas.